آقای محسن ایرانی دانشجوی دکترای آقای دکتر حبیب نژاد روز شنبه 15/7/91 از رساله دکترای خود تحت عنوان محاسبه ماکزیمم بار مجاز بازوی مکانیکی با مفاصل الاستیک به روش کنترل بهینه غیرخطی حلقه بسته دفاع خواهند کرد. این جلسه ساعت 17 روز شنبه در آمفی تاتر دانشکده مکانیک برگزار می گردد.

 چکیده پایان نامه:

  هدف این رساله تعیین ظرفیت حمل بار بازوی مکانیکی با استفاده از کنترلر حلقه بسته می­باشد. یافتن مقادیر گشتاورهای ورودی، زوایای بازوها و سرعت‌های زاویه‌ای که بر اساس آنها بیشترین بار را بتوان حمل نمود به عنوان مساله طراحی مسیر بهینه مطرح می­شود. مسیر بهینه، مسیری است که با توجه به محدودیت گشتاورها و قید دقت مسیر، دارای بیشترین مقدار حمل بار باشد. در تحقیقات اخیر، این مساله به عنوان یک مساله بهینه‌سازی، به کمک روش کنترل بهینه حلقه باز حل گردیده است. به منظور آنکه نتایج بهینه­سازی در عمل قابل پیاده­سازی باشد باید از یک سیستم کنترل حلقه بسته برای تحقق بخشیدن مسیر بهینه استفاده نمود. روند کنترل بازوی مکانیکی به دو سطح تقسیم می­شود: در سطح اول که می­توان آنرا طراحی مسیر نامید، مسیری که منجر به حمل بیشترین بار می­شود طراحی گردیده و سپس در سطح دوم، کنترلر حلقه بسته بهینه طراحی می­شود. خروجی سطح اول به عنوان ورودی سطح دوم استفاده شده و مسیر طراحی شده را تحقق بخشیده و ظرفیت حمل بار بازو نیز تعیین می­گردد. از آنجا که به دنبال حمل بیشترین بار هستیم باید گشتاور اعمالی برای تحقق مسیر مینیمم گردد و در نتیجه استفاده از کنترلر بهینه نسبت به کنترلر‌های دیگر مناسب‌تر خواهد بود. در این رساله سعی بر آن داریم تا از قانون کنترل بهینه غیرخطی بدون تقریب و خطی‌سازی و به صورت حلقه بسته برای حل مساله کنترل بازوهای مکانیکی استفاده کنیم. برای حل مساله کنترل بهینه غیرخطی به صورت حلقه بسته، باید معادله غیرخطی هامیلتون ژاکوبی بلمن حل شود. در این رساله روش­های حل این معادله مورد بررسی و با روش­های طراحی کنترلر دیگر مقایسه گردیده است. روش پیشنهادی برای کنترل و تعیین ظرفیت حمل بار بازوهای صلب و انعطاف­پذیر برای دو حرکت مسیر مشخص و نقطه به نقطه استفاده و با نتایج تجربی مقایسه شده است.