دفاعیه آقای سید سینا سلیمانی وند آذر

امروزه جرثقیل ها در انواع سایت های صنعتی مورد استفاده قرار می گیرند. بدین جهت برای صنعتگران از اهمیت خاصی برخوردار هستند. از پرکاربرد ترین انواع جرثقیل، می توان به جرثقیل های سقفی اشاره کرد. یکی از مهمترین مشکلاتی که در این نوع جرثقیل ها دیده می شود، مشکل لرزش بار هنگام جابه جایی می باشد. برای بررسی و رفع این مشکل، مهندسان کنترل راه حل های متعددی را طی چند دهه اخیر پیشنهاد داده اند. این روش  های کنترلی پیشنهادی تقریبا در همه حوزه های کنترلی هم چون کنترل غیرخطی، کنترل مقاوم، کنترل پیشبین و غیره ارائه شده اند. با توجه به این که کاربرد این جرثقیل ها در صنایع مختلف، گوناگون می باشد، از این رو راه حل های پیشنهادی باید جامع و قابل دسترس باشند. با بررسی گروه های کنترلی متوجه شدیم که، روش های کنترل مقاوم بهترین عملکرد را برای کاهش زاویه تاب خوردن بار ارائه داده اند. اما به دلیل این که این روش های کنترلی زمان محدود می باشند، در نتیجه وابسته به شرایط اولیه هستند و با اعمال شرایط اولیه های مختلف، عملکرد خود را از دست می دهند. یعنی در صورتی که در آغاز حرکت، بار با زاویه ای در حال نوسان باشد، این روش های کنترلی، پاسخگویی سابق خود را ندارند. در این پایان نامه با طراحی کنترل¬کننده مقاوم ارتعاش مبتنی بر مشاهده گر اغتشاش زمان محدود، ضمن برطرف کردن این مشکل، توانستیم تا سرعت صفر شدن زاویه تاب خوردن بار را به شکل چشمگیری افزایش دهیم. بدین شکل که با تعریف یک سطح لغزش زمان ثابت به سراغ استفاده از روش مود لغزشی رفتیم و با ترکیب کردن این روش با یک مشاهده گر اغتشاش زمان محدود، قانون کنترل مقاومی را بدست آوردیم که در مقابل اغتشاشات خارجی مداوم و شرایط اولیه غیر صفر، عملکرد بهتری دارد. این روش کنترلی را با یک روش کنترلی معیار و بهترین روشی که توانستیم از مقالات مرجع استخراج کنیم، مقایسه کردیم و نتایج را به صورت شبیه سازی نشان دادیم.