[صفحه اصلی ]   [ English ]  
بخش‌های اصلی
صفحه اصلی::
درباره دانشکده::
معرفی افراد::
امور آموزشی::
امور پژوهشی::
فضاهای تحقیقاتی::
اخبار و رویدادها::
پردیس و مجازی::
آیین نامه ها و فرم ها::
تسهیلات پایگاه::
::
اطلاعات تماس

AWT IMAGE

آدرس: تهران، میدان رسالت، خیابان هنگام، دانشگاه علم و صنعت ایران، دانشکده مهندسی مکانیک

کدپستی: 13114-16846

صندوق پستی: 163-16765

تلفن:9-77491228

فاکس:77240488

پست الکترونیکی:

meresearch@iust.ac.ir

..
سیستم جامع گلستان

AWT IMAGE

..
جستجو در پایگاه

جستجوی پیشرفته
..
نظرسنجی
سایت دانشکده مکانیک را چگونه ارزیابی می کنید:
عالی
خوب
متوسط
   
..
قطب علمی

AWT IMAGE

قطب علمی مکانیک جامدات تجربی و دینامیک

..
کادمان

AWT IMAGE

کانون دانش آموختگان و اساتید دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه علم و صنعت ایران

..
:: 97/08/26 دفاعیه دکتری ::
 | تاریخ ارسال: ۱۳۹۷/۸/۲۶ | 
AWT IMAGE

آقای حامد نوابی دانشجوی دکتری جناب آقای دکتر دوائی مرکزی، روز سه شنبه 97/08/29 از رساله دکتری خود تحت عنوان "کنترل موقعیت و نیروی ربات شش پایه به منظور شبیه ساز پرواز با استفاده از کنترل کننده و مشاهده گر تطبیقی-فازی-لغزشی توسعه یافته" دفاع خواهد کرد. این جلسه ساعت 13:30 روز سه شنبه در آمفی تاتر دانشکده مهندسی مکانیک برگزار می گردد.

چکیده:

در سال‏های اخیر روش‏های کنترل مقاوم با فرض عدم تکیه بر مدل ریاضی سیستم دینامیکی رشد روزافزونی پیدا کرده‏اند. از جمله این روش‏ها می‏توان به کنترل‏کننده و مشاهده‏گر تطبیقی-فازی-لغزشی اشاره کرد. در این رساله روش کنترلی تطبیقی-فازی-لغزشی برای حالت جامعی از معادلات دینامیکی سیستم با فرض ماتریس بهره ورودی مربعی غیرثابت (وابسته به حالات سیستم) با کهادهای اصلی پیش روی غیرصفر توسعه داده می‏شود. لحاظ کران غیرثابت و وابسته به متغیرهای حالت سیستم دینامیکی از دیگر نقاط تمایز این رساله نسبت به کارهای پیشین است. یکی از سیستم‏های مکانیکی پرکاربرد صنعتی و منطبق با فرضیات این رساله، ربات موازی شش‏پایه است. به دلیل در اختیار بودن بستر آزمایشگاهی این ربات، روش کنترلی پیشنهادی جهت کنترل موقعیت و نیرو روی این سیستم دینامیکی پیاده‏سازی شده است. معادلات دینامیکی ربات با استفاده از روش لاگرانژ و بر اساس مراجع موجود استخراج شده و جهت استفاده در ساختار روش کنترلی پیشنهادی ساده‏سازی می‏شود. روش کنترلی پیشنهادی جهت کنترل موقعیت ربات در فضای کاری تنها نیازمند ماتریس جرم صفحه فوقانی و ماتریس ژاکوبین است؛ لذا از جهت وابستگی به مدل دینامیکی، دارای کمینه وابستگی ممکن در بین کنترل‏کننده‏های طراحی شده برای این سیستم مکانیکی است. در روند کنترل موقعیت ربات با استفاده از روش پیشنهادی، کاربرد صنعتی شبیه‏ساز پرواز مورد بررسی قرار گرفته است. جهت ایجاد حس واقعی پرواز از فیلترهای تناسب‏بخش به منظور ایجاد مسیرهای مطلوب برای شش درجه آزادی ربات استفاده می‏شود. کنترل هیبرید موقعیت و نیروی ربات شش‏پایه با استفاده از روش کنترلی تطبیقی-فازی-لغزشی توسعه‏یافته از دیگر نوآوری‏های کاربردی این رساله است. مسئله کنترل نیروی ربات با استفاده از شناسایی پارامترهای دینامیکی تماس ربات و محیط پیرامون، به مسئله کنترل موقعیت تبدیل می‏شود. به منظور مدلسازی نیروی عمودی سطح در محل تماس ربات با محیط از مدل دینامیکی نسبتاً کامل و پیچیده هانت کراسلی استفاده شده است. بر اساس نتایج آزمایشگاهی این مدل دینامیکی به دلیل شکل خاص معادلات ریاضی آن قادر به شبیه‏سازی انواع مختلفی از تماس‏ها (از مواد نرم تا سخت) است. جهت شناسایی پارامترهای دینامیکی تماس از روش اصلاح‏شده فیلتر کالمن توسعه یافته استفاده می‏گردد که این روش نسبت به روش‏های مشابه موجود وابستگی کمتری به شرایط اولیه پارامترها دارد.

جهت سنجش عملکرد روش کنترلی پیشنهادی، شبیه‏سازی‏های عددی در محیط نرم‏افزار متلب و سیمولینک انجام گرفته است. نتایج این شبیه‏سازی‏ها حکایت از عملکرد مطلوب روش پیشنهادی در حضور عدم قطعیت‏های ناگهانی و غیر منتظره، اغتشاشات خارجی و نویزهای اندازه‏گیری دارد. روش کنترلی پیشنهادی قادر به حفظ تعادل ربات در شرایط بسیار بحرانی خرابی عملگرهای سیستم دینامیکی و اشباع آن‏ها است. تحلیل حساسیت کنترل‏کننده و مشاهده‏گر به پارامترهای ثابت طراحی نشان می‏دهد که روش پیشنهادی وابستگی کمی به نحوه انتخاب این پارامترها دارد. این ویژگی باعث کاهش سعی و خطای طراح جهت انتخاب مقدار مناسب پارامترهای ثابت در ساختار کنترل‏کننده و مشاهده‏گر می‏شود. الگوریتم شناسایی پارامترهای دینامیکی تماس به دلیل وابستگی به مدل ریاضی بیشترین تأثیر را از انتخاب پارامترهای ثابت و شرایط اولیه می‏پذیرد. جهت صحه‏گذاری بر شبیه‏سازی‏های عددی، کنترل موقعیت ربات در فضای کاری بر روی بستر آزمایشگاهی موجود پیاده‏سازی شده و از سوی دیگر کنترل هیبرید موقعیت و نیروی ربات با استفاده از روش نرم‏افزار در حلقه بر روی مدل دینامیکی واقعی ربات در محیط نرم‏افزار ادمز پیاده‏سازی شده است.

 

واژه‌های کلیدی:کنترل‏کننده و مشاهده‏گر تطبیقی-فازی-لغزشی توسعه یافته، ربات شش‏پایه، فیلتر تناسب‏بخش، شبیه‏ساز پرواز، الگوریتم اصلاح‏شده فیلتر کالمن توسعه یافته، کنترل هیبرید موقعیت و نیرو

دفعات مشاهده: 628 بار   |   دفعات چاپ: 6 بار   |   دفعات ارسال به دیگران: 0 بار   |   0 نظر

CAPTCHA code
   
سایر مطالب این بخش سایر مطالب این بخش نسخه قابل چاپ نسخه قابل چاپ ارسال به دوستان ارسال به دوستان
School of Mechanical Engineering
Persian site map - English site map - Created in 0.19 seconds with 53 queries by YEKTAWEB 3789