[صفحه اصلی ]   [ English ]  
بخش‌های اصلی
صفحه اصلی::
مدیریت دانشکده::
درباره دانشکده::
معرفی افراد::
امور آموزش ::
امور پژوهش::
اخبار دانشکده::
فضاهای آموزشی و تحقیقاتی::
تسهیلات پایگاه::
ارتباط با صنعت::
لینک های مفید::
تماس با ما::
گروه های دانشجویی::
::
مراکز تحقیقاتی و پزوهشی
مرکز تست و پایش ماشین های الکتریکی

مرکز تحقیقات نانوپترونیکس 

پژوهشکده سبز  

پژوهشکده الکترونیک 

آزمایشگاه تحقیقاتی الکترونیک قدرت 

قطب علمی اتوماسیون و بهره برداری از سیستمهای قدرت 

مجله مهندسی برق و الکترونیک 

پژوهشکده مهندسی و فناوری عصبی ایران  

آزمایشگاه تحقیقاتی آنتن 

مرکز مطالعات راهبردی وبین الملل فاوا

..
پیوند با سیستم های دانشگاه

AWT IMAGE

AWT IMAGE

AWT IMAGE

AWT IMAGE

AWT IMAGE

AWT IMAGE

..
مصاحبه تخصصی دکترای برق 97

..
نظرسنجی
کدام بخش از سایت دانشکده مهندسی برق بیشتر مورد استفاده شما قرار می گیرد؟
آموزش و اطلاعیه های آموزشی
پژوهش و اطلاعیه های پژوهشی
اطلاعات دانشکده و اساتید
اخبار
اکثر موارد موجود در سایت
   
..
نظرسنجی
ارزیابی شما از سایت دانشکده مهندسی برق چیست؟
اطلاعات ارائه شده در حد کفایت است.
اطلاعات ارائه شده مطلوب است ولی نیاز به اطلاعات بیشتر می باشد.
اطلاعات ارائه شده کافی نیست.
   
..
درج نظر
به نظر شما کمبودهای سایت دانشکده برق چیست و برای رفع آن ها چه اقداماتی باید انجام شود؟ برای درج نظر کلیک نمایید.
..
:: دفاعیه خانم رویا خونساریان ::
 | تاریخ ارسال: ۱۳۹۷/۴/۲۳ | 
چکیده
امروزه با پیشرفت چشم گیر پردازنده ها، علم رباتیک نیز متحول شده به طوری که چهره جهان در حال تغییر است. بینایی، یکی از مهم‌ترین حس‌های انسان و حیوانات به شمار می‌رود. به کمک این حس می توان درک بهتری از محیط و شرایط به‌دست آورد. در واقع استفاده از دوربین در سیستم های کنترل به معنی استفاده از خطای سیستم بینایی به عنوان فیدبک می‌باشد و به حداقل رساندن این خطا به منظور بهره گیری از اطلاعات بینایی در سیستم کنترل است. در این پایان نامه، از کنترل مدل پیش بین غیرخطی مبتنی بر بینایی برای کنترل ربات  متحرک استفاده شده است. به منظور بهینه سازی تابع هزینه، از شبکه های عصبی بازگشتی استفاده شده است که می تواند پاسخ را به صورت بی درنگ ارائه کند. همچنین، درصورت عدم وجود پاسخ در شرایط خاص، قادر به همگرایی به پاسخ زیربهینه می باشد. ابتدا، مدل دینامیکی گسسته شده ربات متحرک به‌عنوان مدل پیش‌بینی در نظرگرفته شده و ضرایب تابع هزینه در هر لحظه به گونه ای تنظیم شده اند که ربات بهترین عملکرد را در طول مسیر با حفظ محدودیت قیود داشته باشد. نیاز به دانستن دقیق پارامترهای ربات در مدل گسسته دینامیکی از معایب کنترل کننده های پیش بین به شمار می رود که به دست آوردن مقدار دقیق این پارامترها در عمل امری غیرممکن است. علاوه بر آن، معمولا پارامترهای ربات در طول زمان تغییرمی کنند. این نقیصه در این پایان نامه به‌کمک روش کنترل مدل پیش بین مقاوم مرتفع می‌گردد. لذا به‌کمک این روش، دیگر نیازی به دانستن مقادیر دقیق پارامترهای سیستم ربات نبوده و علاوه  بر آن کنترل کننده با داشتن خاصیت تطبیقی، دربرابر عدم قطعیت هایی ازجمله تغییر پارامترها و اغتشاشات محیطی مقاوم خواهدشد. در ادامه، پایداری کنترل کننده با استفاده از کنترل کننده پیش بین از دیدگاه پایداری لیاپانوف بررسی شده است. نتایج شبیه‌سازی، کارآیی روش پیشنهادی برای هدایت ربات‌های متحرک غیرهولونومیکی را نشان می‌دهد. در انتها، ضمن بررسی میزان حساسیت الگوریتم های کنترل طراحی شده نسبت به عواملی هم چون نویز، تغییرات پارامترها، عملکرد کنترل کننده پیشنهادی با یک نمونه از روش های اخیر ارائه شده در مقالات مقایسه شده است.
دفعات مشاهده: 103 بار   |   دفعات چاپ: 3 بار   |   دفعات ارسال به دیگران: 0 بار   |   0 نظر
کلیه حقوق مادی و معنوی این سایت متعلق به دانشکده مهندسی برق دانشگاه علم و صنعت ایران می باشد . نقل هرگونه مطلب با ذکر منبع بلامانع می باشد .
Persian site map - English site map - Created in 0.21 seconds with 51 queries by YEKTAWEB 3760